製品の加工作業は人手によるものと機械によるものがあり、この2つの関わり方には次の4つがあげられる。

●「人手」のみ...人件費だけだが、短納期化には不向きで不良も出やすい。
●「人手」＋「機械」...作業の一部を機械化したが、人手が中心。人件費と設備費の二重のコスト。
●「機械」＋「人手」...作業のすべてを機械化したが、不良が出ても停止しないただ"動く機械"なので、人の監視作業が必要となる。これは手待ちのムダと呼ばれる。
●「機械」...全作業工程を自動化。何らかの異常が発生すれば、機械自らが判断し停止、人に知らせる、という「不良の出ない仕組み」を備えている。

上記の「機械」の状態で、完全に「人と機械を離す」ことができる。これは「自働化」の基本である。